不朽者---六足攀爬机甲 Hexapod

大家好，你们的魔鬼又来了， 撸完履带车之后又瞄上足系攀爬，因为不是驱动部件不是滚动前进的， 所以这个不能称之为攀爬车， 只能叫攀爬载具。 这个六足骨架在2年前就已经买了， 因为嫌弃他僵硬的行走步态一直在角落积灰中。前阵子翻Github时候正好看到一个Hexapod的开源项目， 看介绍和最终视屏非常心痛， 不得不说， Phoenix Code的仪态仿生做的非常好， 于是乎， 撸。

光有个底盘肯定不行的，得加个壳子， 就像攀爬车一样， 没有壳子的攀爬车没有灵魂。多足机械体在游戏里非常常见， 红警3苏联的的镰刀机甲， 暗黑破坏神3里的阿兹莫丹，星际争霸里的龙骑士，追猎者和不朽者等等， 其中对星际争霸2中不朽者印象最为深刻， 08年刚出用刚毅护盾扛工程坦克时候简直帅呆了， 于是乎， 撸。

这次主要工作是集成， 分为3个部分：
    1.  骨架机械部分，包含底盘和上半身
    2.  控制芯片部分， 包含Arduino， SSC32舵机控制版和一个PS2遥控手柄
    3.  程序代码, 用的Github上的开源Phoenix Code， 下载链接按下面的B站链接，在介绍处有下载地址

>>>点击此处跳转B站观看视频<<< 一定要看哦， 里面有很详细的介绍， 记得素质三连嗷~

   

   

   

   

测试地点在公园，几乎让不朽者尝试了公园里所有的地形， 还行， 都可以上的去， 鹅卵石堆， 砖头堆， 草地， 小台阶， 碎石地， 就是18个15kg舵机有点费电， 半小时锂电低压保护了。

   

   

   

   

上层部分原本想做带OpenCV的视觉系统做个自动瞄头， 但是树莓派3b性能有点慢， 延迟厉害，等下次硬件软件上有所突破再集成进去。 所以这次上半身也不想上色了， beta版吧。

   

   

   

   

总体来说，多足步甲可玩性还是很高的， 在玩多了轮式后偶尔玩玩还是很好玩的， 当然攀爬力还是不能和老大哥轮式比的， 不知道上大扭矩和高速舵机效果会怎么样， 可能又是一种说法了。

   

   

   

   

谢谢大家~

第一个像星际2里神族的不朽者

凌晨抢个发

牛！

半夜抢地板

我勒个天，这个厉害了

厉害了

这个得留个名

顶顶顶

好高级