建议：
1、增加一个硬件开关来切换控制方式，避免误判和误动。
2、取消12位DAC芯片，改为使用单片机内置的DAC，简化系统结构，降低故障概率。
3、手轮电位器经ADC-DAC的转换过程后，精度下降，噪音上升，这种改造方式是永久降低控原本性能的，对高端控而言有点可惜。可以考虑使用一只单刀双掷切换继电器，需要手轮控制时直接输出电位器模拟信号，需要陀螺仪控制时再切换至DAC输出。
以上都是纸上谈兵的嘴炮，仅作讨论，再次给楼主的动手能力和分享精神点赞
令人发指的牛逼
lfkkk 发表于 19-12-4 13:00 static/image/common/back.gif
建议：
1、增加一个硬件开关来切换控制方式，避免误判和误动。
感谢大家诚挚的建议！
1、增加一个硬件开关来切换控制方式，避免误判和误动。
>> 最初有过同样的想法，后来想到陀螺仪的Y轴。
于是，利用‘举手’这一姿势，当作开关在手轮和陀螺仪的控制之间切换。
同时，还有加速度、双击、左右摆等等更多的手法，都还闲着呢。
2、取消12位DAC芯片，改为使用单片机内置的DAC，简化系统结构，降低故障概率。
>>Arduino内置的是10位DAC，试验之初就发现有严重的问题。
没有任何输入时舵机预览就能看到明显的跳跃。
使用12位DAC后，一切非常顺滑。
3、手轮电位器经ADC-DAC的转换过程后，精度下降，噪音上升，这种改造方式是永久降低控原本性能的，对高端控而言有点可惜。可以考虑使用一只单刀双掷切换继电器，需要手轮控制时直接输出电位器模拟信号，需要陀螺仪控制时再切换至DAC输出。
>>Futaba手轮用的电位器，其实就是普通档次的电子元件。说它高端真是抬举它了。
加之给电位器供电仅有3.3V，通过Futaba的ADC，取值大概在100-1100的范围之间。
精度，可以说它有。只是它其实达不到大家想要的那种精度。
考虑到需要统一输出的电压范围值，使用原电位器和DAC间硬切换的方法，中立点一定会变化。这会是个大问题。
噪音体现的就是跳舵，目前尚未观察到。
感谢提到‘单刀双掷’这种元件，又学到一点知识。虽然元件仅一元，但加上之后不帅啊
举枪之前装X结束
举枪之后装X开始
用这个玩漂移会不会提前得帕金森
老哥流弊，不同垂直角度陀螺仪感应也不一样？
我每天都有空 发表于 19-12-4 20:14 static/image/common/back.gif
老哥流弊，不同垂直角度陀螺仪感应也不一样？
这个，我实在没懂你说的是什么状况。
射精吧，不射精说不过去了
lfkkk 发表于 19-12-4 12:47 static/image/common/back.gif
提点改进意见：
1、用软件切换手轮和陀螺仪控制，在特定情况下会误判。比如手轮控制直线行驶时，手轮回中满 ...
抱歉，今天才发现您的回复。
1、用软件切换手轮和陀螺仪控制，在特定情况下会误判。
比如手轮控制直线行驶时，手轮回中满足2秒延时、控的姿态又恰好满足陀螺仪控制，可能会误转向；
>> 确如您所说的那样，当手轮回中的时间超过2秒后，会输出陀螺仪的转向。
我实际使用的代码中，感觉是有点小，所以我把这个时间改为了2.5秒。
对于大点的场地，我还没试过。
对长距离的直线，手轮回中的时间多少为合适，我也不知道。
妥善的解决的方法也有：
例如：在切换回陀螺仪控制时，限定陀螺仪的Y轴在特定角度（举起的角度）。
即满足手轮回中已够2秒，且枪控被举起时，才切换回陀螺仪控制。
只是，增加的切换的麻烦程度。
但到了熟练的掌握此方式后，这会不会又是一个麻烦呢。。。。
而陀螺仪控制转向时如果不慎碰到手轮，方向可能会误回中。
>>要使用手轮控制，必须是枪控被举起后。
那个高度，除非是枪控是碰到了树枝。
这个，感觉可能性也有，但极低。
以上两种情况在高速度时，都会导致危险。
>>再加上高速度这个环境，这个我还真没考虑到。
目前我只是在研究如何玩漂移，还是在家里的客厅玩。
玩高速度的车模时，我不建议一手拿控，另一手吃苹果或是叉腰。
2、12位DAC没有必要，一方面因陀螺仪输出数据会有抖动，将抖动数据滤波处理后，自然就降到10位左右的精度了。另一方面，人手持控时手腕的动作精度本身就有限，10位精度已经足够，这跟手指控制手轮、摇杆的需求是不同的。
>>硬件有下限啊！
使用10位DAC的输出接到枪控上后，能看到方向通道的值明显或是说剧烈的抖动。
不能不使用12位DAC啊。
wienne 发表于 19-12-6 14:30 static/image/common/back.gif
抱歉，今天才发现您的回复。
1、用软件切换手轮和陀螺仪控制，在特定情况下会误判。
10位的DAC只是精度比12位差些，数据大幅抖动是不正常的。我注意到atmega32u4这个型号的单片机并没有内置DAC模块，不知你试验时是怎么实现的？如果是用10位PWM来模拟，需要搭配合适的外部阻容原件才可以得到稳定输出。
lfkkk 发表于 19-12-6 21:02 static/image/common/back.gif
10位的DAC只是精度比12位差些，数据大幅抖动是不正常的。我注意到atmega32u4这个型号的单片机并没有内置D ...
确实是用pwm模拟的，
analogWrite是0-254，实际是8位。
至于您的过滤电路，我就不甚了解。
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