采用双舵机的漂移车陀螺仪CC3D的设置方法
采用双舵机的漂移车陀螺仪CC3D的设置方法作者：武汉关山-小孙
QQ：271198361
日期：2020/5/30
版本：1
CC3D的价格约五十元左右，相比漂移车专用陀螺仪的价格更便宜。它有两种外形，分为大和小以及直针和弯针共四种形式。对于漂移车在使用上无区别，可根据车型、安装空间、出线方向自行选择。
在航空模型的固定翼机型下有一种V尾模式，用两个舵机的同时动作实现升降和方向的分别控制。因此，利用此模式可为漂移车实现两个方向舵机的自稳控制。双方向舵机的优势：
可仅通过电脑的设置调整前轮的束角；
可采用两个更低力量的舵机；
传动机构减少，根据舵机的不同有可能在总体重量更轻；
双方向舵机的缺点：
需要自行改造车架和传动机构；
CC3D相比漂移车专用舵机的优势我无法作出评价，因为我未用过专用漂移车舵机（它太贵了）。只能就我了解到的情况作出描述，它不是评价。
CC3D可控制舵机在两方向的上限值，避免因机械结构的限制出现憋舵而烧坏舵机。
可设定方向的自稳模式，通过选择不同的模式和设置参数，让控制更跟手和适合自己的控制习惯。
后面以一次完整的设置过程截图说明如何设定CC3D陀螺仪。
设置CC3D需要在电脑上安装它的专用控制软件，下载链接：
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/263913473/Next+Downloads
请根据你电脑的操作系统选择相应的版本。
运行LibrePilot后，主界面如下图：
在CC3D第一次连接电脑时，会自动安装硬件的驱动程序。如驱动不正常请自行搜索相关文章。LibrePilot与CC3D连接正常时，会有如同上图右下角的绿色指示条显示。
鼠标点击上图右上角的黄色图标开始向导模式进行设置CC3D。
命只有一条！任何模型在重大调试前，要确保安全措施到位。飞机拆桨、车模离地。
CC3D最初（2015年及更早前）的项目名称和设置软件名为OpenPilot。之后内部出问题项目解散了。现如今重命名为LibrePilot，固件也有了不同。因此在第一次使用时，更新至LibrePilot的固件版本，以匹配设置软件。
确保连接正常后，点击上图中的Upgrade按钮以升级固件。升级后CC3D会出现重启。继续下一步操作。
下图显示软件连接到的CC3D的详细型号。
在只连接了一块CC3D时，没什么可调整的。继续下一步。接收机模式的设定
根据你遥控器的类型选择接收的连接模式。我使用的Futaba，因此选择了S.Bus。第一次选择为S.Bus时，因接收机类型与默认类型PWM不同，CC3D会重新启动。继续下一步。
最初是作为多轴飞行器的飞控使用，在成长过程中逐步增加了多种模式。本内容是双舵机的车模使用，因此选择固定翼飞行器。
在只有单舵机时，既可选择固定翼飞行器，也可选择陆地模式。陆地模式在后面的设置中略有一点点不同，可自行研究。继续下一步。
请选择 Vtail ，即V尾模式。
固定翼的控制有多种模式可选，请选择V尾模式。继续下一步。根据舵机的类型，在模拟舵机和数字模拟中选一个。
实际使用的数字舵机，如选择为模拟舵机，也可正常工作。实际使用的模拟舵机，如选择为数字舵机，有可能烧坏舵机。
再次确认之前的选择项。
如无误，继续下一步。
进行电机的设置。电机的电调信号线对应4号通道。
个人的习惯，电机不受CC3D控制。如果你的遥控器很简单，没有油门曲线功能，可以考虑让CC3D控制油门。在遥控器有相应功能时还可实现双开关的熄火保护功能。继续下一步。
设定电机的启动最低阈值。
可略过。继续下一步。
设置副翼舵机。
可略过。继续下一步。
固定翼V尾的关键设置。
在点‘开始’按钮之前，上6个滑动按钮是无法调整的。在点‘开始’按钮之后，连接在CC3D陀螺仪的2和3号通道上的舵机会随滑动按钮转动。
中值，设定舵机的中立点。不同的值，形成不同的束角。
最大值、最小值为各个方向的上限值。可根据车架的实际情况调整，在达到最大转向角和舵机未出现憋舵响声时为最佳。
两个舵机同时向左和右的转向角度要保持一致。
当车身侧滑后，舵机却反向转动时，可勾选反向框解决。
以上舵机转向的设置在完成向导模式下的设定后，在CC3D的电机项里也可单独修改。
转向设置完成后，根据机械结构的不同，最终的设定值可能与下图的设定类似。
继续下一步。
CC3D可保存多配置项。
不需调整，继续下一步。
将配置项保存到CC3D的存储内。
点击‘SAVE’按钮，以每秒几十字节的速度写入芯片内的存储。耐心等待。
保存的过程如下图。
保存结束后，CC3D将重启。
至此，对漂移车的设置已完成。
配置向导，此时会出现选择进入遥控器的设置向导，或是直接‘完成’以结束配置向导。
选择遥控配置向导后，遥控器的所有输出在CC3D上被关闭。
继续下一步
选择遥控器的形式，因是对车模使用，选择的Surface。
即使使用其它的形式，如果你明白它在干嘛，也没什么不同。
遥控器的模式，选择不同时，只是动画与你的遥控器的动作方向一致。对于枪控来说，没有什么不同。
可随意选一个，继续一下步。 按下油门扳机，让CC3D知道哪个通道是油门。
检测正常后，继续下一步。
转动方向旋钮，让CC3D知道哪个通道是方向。
检测正常后，继续下一步。
设置一个多段按钮。
此按钮可用于切换不同的自稳模式。
附加控制开关。
可忽略此项。
继续‘下一步/跳过’按钮。
将所有按钮、旋钮置于中立点。
让CC3D知道在无任何操作时各通道的控制值。
继续下一步。
将油门、转向、模式开关等转动到最大值。
让CC3D知道各通道收到的最大值。
从中立点到最大值、最小值，这就是遥控器的控制量范围。继续下一步。
测试控制油门和转向、模式开关。
看动画中转动的方向与实际操作是否一致。
如不一致，可在下一项设定中反向它们。
继续下一步。
如出现有反了的情况，勾选相应的通道。
如无反向的情况，继续下一步。
再次测试一次，控制与动画是否一致。
如无误，继续下一步。
设定油门解锁方法。
CC3D针对多轴飞行器，实施了一套安全保障措施。
比如在没有油门信号多少秒后，自动关闭油门输出。以避免如飞机降落后收低油门准备收工，在误碰油门后飞机在无操控下的窜出而出现意外。
如果遥控器上有和设定了熄火开关，可以不设置此功能，始终保持油门直接控制模式。
如使用此功能，通常是持续将方向转向右，一定的秒数后解锁油门控制。
设置完成后，点击右下角的‘保存’按钮，以保存好对遥控器的配置项。
遥控器结束设置后，到飞机的设置项里，调整方向和螺距的混控。
将螺距混控调至最低，上图中间蓝色的（Pitch）滑动按钮。
调整后的图示如下图
此设置是为解决，转向有时只有一个轮子响应转向的问题。
更详细的内部原因，目前还不明。
如果油门也接到CC3D时，也可以此界面调整油门的控制曲线。
水平校准
将车辆放到水平的地面或桌面，保持静止的情况下，校准CC3D。
此校准是必须的。
当安装方式的限制或是usb接口影响，需要将CC3D倒装或是向左向右转90度安装时，可以此界面调整CC3D的旋转角度。
上图中CC3D是倒装（翻个面）方式，将横滚值修改为了180。
方向的控制
如果方向控制有不正常的情况，可在遥控器的设置项里，将副翼、螺距都设置为方向通道。
自此，漂移车可以下地试跑了。
如果自稳效果不合意或是不跟手，可以在遥控器的配置面里进行更多的设置。
飞行模式的
根据模式开关的档位，可切换选择不同的自稳行模式。对于漂移车，只需调整方向的自稳模式，建议选择Rate模式即可。再配合不同的参数项（Bank1、Bank2、Bank3）
稳定配置界面
在稳定配置界面里，调整各个Bank有不同的RateYaw值，以让方向自稳有不同的修正量。
稳定配置界面，不同的的Bank，不同的修正值。
Bank1是260，Bank2是320，Bank3是360。
值越大，修正量越大，自稳越及时。
自稳的高级选项
在高级选项里，方向可单独设置Rate mode response(deg/s)和Max rate limit(all modes)(deg/s)。更细致的调整方向的自稳特性。
舵机转向微调
在电机设置界面里，通道2和3是转向舵机的设置项。
中间的滑动按钮控制中立点，最大和最小值控制转向左右的上限值。
修改完后，记得保存。
樱花D4，用2mm的玻纤板手工锯了块上层板和两个转向传动臂。
两个闲置亚拓515M数字舵机（直升机副翼舵机）
2块传动臂粘接为4mm厚，转动轴用了两个法兰轴承
转动轴的高度用塑料垫片调整高度。
双舵机的漂移车陀螺仪CC3D的设置方法结束。
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Cc3d抖舵吗
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有没有可能在遥控上ch3直接控制输出大小？
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滑舞者 发表于 20-5-30 22:53
Cc3d抖舵吗
我手头的亚拓515M舵机和CC3D之间在默认PID时没有抖舵。
调整舵机的工作频率和PID值到极端时，出现过抖舵。 精神可嘉 可是太麻烦了 一根二分线一个陀螺仪就可以解决了
NB的司机 发表于 20-5-31 15:04
精神可嘉 可是太麻烦了 一根二分线一个陀螺仪就可以解决了
确实，有利有弊，各取所需:victory:
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