xyz4300 发表于 21-9-14 12:56:38

天马行空 说舵机

刚拆了个舵机，内部分为几大部分：马达、控制板、传动齿轮组、反馈电位器。

几十至几百的舵机 内部应该都是这样，差别在于：外形尺寸、反应速度快慢、输出扭矩大小。天马行空地想到：如果将舵机内部马达，更换为更高转速的，是不是就能提升舵机反应速度了？

JKDITO 发表于 21-9-14 13:34:10

小心马达驱动boom了https://app.rcfans.com/public/emotion/face_002.png

xyz4300 发表于 21-9-14 13:47:03

JKDITO 发表于 2021-09-14 13:34
小心马达驱动boom了

驱动电流足够的话肯定不会

JKDITO 发表于 21-9-14 13:58:43

xyz4300 发表于 2021-09-14 13:47
驱动电流足够的话  肯定不会

那就试试看，看看设计冗余有多大https://app.rcfans.com/public/emotion/face_002.png

xyz4300 发表于 21-9-14 14:06:57

JKDITO 发表于 2021-09-14 13:58
那就试试看，看看设计冗余有多大

暂时只是想法，探讨下可行性。。。。目前舵机已修复，没有改造的条件https://app.rcfans.com/public/emotion/face_018.png

JKDITO 发表于 21-9-14 14:21:20

xyz4300 发表于 2021-09-14 14:06
暂时只是想法，探讨下可行性。。。。目前舵机已修复，没有改造的条件

那我比较担心的就是：1、电机驱动器是有电流等级的，而更快的电机一般相当于更低T数毕竟供电电压是不变的，需要更大电流特别在闭环控制系统里会造成更大的电流过冲，电路的电感电容大小是否适配这样的电流？驱动器是否承受的住？2、舵机是个闭环控制系统，以PID为例其控制参数需要根据具体硬件和工作条件设定，更换更快的马达是否会导致闭环控制系统失效产生震荡（舵机抖动）？3、虽说舵机这玩意原理简单，但是作为一个独立的子系统还是要各部件相互配合的，更快马达对一级减速齿带来的负载提升不明显，那么最后一级减速齿呢？能否抗住更大的转速和加速度？是否需要更换金属齿轮？马达变快了对于闭环控制精度要求也会提高，那么电位器分辨率是不是达标了？机械装配是否精确？一个好的传感器可以很大程度上提高闭环控制系统性能。大概以上这些，仅供探讨，本人也非业内人士https://app.rcfans.com/public/emotion/face_061.png

艰苦时代1 发表于 21-9-14 15:24:09

JKDITO 发表于 2021-09-14 14:21
那我比较担心的就是：1、电机驱动器是有电流等级的，而更快的电机一般相当于更低T数毕竟供电电压是不变的，需要更大电流特别在闭环控制系统里会造成更大的电流过冲，电路的电感电容大小是否适配这样的电流？驱动器是否承受的住？2、舵机是个闭环控制系统，以PID为例其控制参数需要根据具体硬件和工作条件设定，更换更快的马达是否会导致闭环控制系统失效产生震荡（舵机抖动）？3、虽说舵机这玩意原理简单，但是作为一个独立的子系统还是要各部件相互配合的，更快马达对一级减速齿带来的负载提升不明显，那么最后一级减速齿呢？能否抗住更大的转速和加速度？是否需要更换金属齿轮？马达变快了对于闭环控制精度要求也会提高，那么电位器分辨率是不是达标了？机械装配是否精确？一个好的传感器可以很大程度上提高闭环控制系统性能。大概以上这些，仅供探讨，本人也非业内人士

你字多你说的对   哈哈哈

xyz4300 发表于 21-9-14 16:15:54

JKDITO 发表于 2021-09-14 14:21
那我比较担心的就是：1、电机驱动器是有电流等级的，而更快的电机一般相当于更低T数毕竟供电电压是不变的，需要更大电流特别在闭环控制系统里会造成更大的电流过冲，电路的电感电容大小是否适配这样的电流？驱动器是否承受的住？2、舵机是个闭环控制系统，以PID为例其控制参数需要根据具体硬件和工作条件设定，更换更快的马达是否会导致闭环控制系统失效产生震荡（舵机抖动）？3、虽说舵机这玩意原理简单，但是作为一个独立的子系统还是要各部件相互配合的，更快马达对一级减速齿带来的负载提升不明显，那么最后一级减速齿呢？能否抗住更大的转速和加速度？是否需要更换金属齿轮？马达变快了对于闭环控制精度要求也会提高，那么电位器分辨率是不是达标了？机械装配是否精确？一个好的传感器可以很大程度上提高闭环控制系统性能。大概以上这些，仅供探讨，本人也非业内人士

舵机反馈控制应该不会用到PID调节吧？ 。。。猜测内部控制原理应该是：
电位器采样，比较阻值变化，以判断旋转角度。到达最大角度后切断输出，马达停转。

驱动负载能力，拿低端舵机改造，如果原厂用的是铁芯马达，换成空心杯马达，由于空心杯马达转换效率更高，原驱动应该能带得起来。

但没拆过其它舵机，不知道有没有舵机内部是使用的铁芯马达？

JKDITO 发表于 21-9-14 16:22:47

xyz4300 发表于 2021-09-14 16:15
舵机反馈控制应该不会用到PID调节吧？ 。。。猜测内部控制原理应该是：
电位器采样，比较阻值变化，以判断旋转角度。到达最大角度后切断输出，马达停转。

驱动负载能力，拿低端舵机改造，如果原厂用的是铁芯马达，换成空心杯马达，由于空心杯马达转换效率更高，原驱动应该能带得起来。

但没拆过其它舵机，不知道有没有舵机内部是使用的铁芯马达？

马达不会在断电后立马停转的，这里是需要一个闭环反馈的。至于电机种类嘛，讲道理应该都是空心杯，好点的会给配一个无刷电机效率功率都要更高。

FfFfFFR 发表于 21-9-15 00:10:25

都有无刷舵机了还不够吗https://app.rcfans.com/public/emotion/face_002.png
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