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发表于 20-5-30 20:36:55 |显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
采用双舵机的漂移车陀螺仪CC3D的设置方法
作者:武汉关山-小孙
QQ:271198361
日期:2020/5/30
版本:1

CC3D的价格约五十元左右,相比漂移车专用陀螺仪的价格更便宜。它有两种外形,分为大和小以及直针和弯针共四种形式。对于漂移车在使用上无区别,可根据车型、安装空间、出线方向自行选择。
cc3d.jpg


在航空模型的固定翼机型下有一种V尾模式,用两个舵机的同时动作实现升降和方向的分别控制。因此,利用此模式可为漂移车实现两个方向舵机的自稳控制。双方向舵机的优势:
可仅通过电脑的设置调整前轮的束角;
可采用两个更低力量的舵机;
传动机构减少,根据舵机的不同有可能在总体重量更轻;

双方向舵机的缺点:
需要自行改造车架和传动机构;
CC3D相比漂移车专用舵机的优势我无法作出评价,因为我未用过专用漂移车舵机(它太贵了)。只能就我了解到的情况作出描述,它不是评价。
CC3D可控制舵机在两方向的上限值,避免因机械结构的限制出现憋舵而烧坏舵机。
可设定方向的自稳模式,通过选择不同的模式和设置参数,让控制更跟手和适合自己的控制习惯。
后面以一次完整的设置过程截图说明如何设定CC3D陀螺仪。
设置CC3D需要在电脑上安装它的专用控制软件,下载链接:
https://librepilot.atlassian.net/wiki/spaces/LPDOC/pages/263913473/Next+Downloads
请根据你电脑的操作系统选择相应的版本。

运行LibrePilot后,主界面如下图:
1.jpg

在CC3D第一次连接电脑时,会自动安装硬件的驱动程序。如驱动不正常请自行搜索相关文章。LibrePilot与CC3D连接正常时,会有如同上图右下角的绿色指示条显示。

鼠标点击上图右上角的黄色图标开始向导模式进行设置CC3D。

命只有一条!任何模型在重大调试前,要确保安全措施到位。飞机拆桨、车模离地。
2.jpg

CC3D最初(2015年及更早前)的项目名称和设置软件名为OpenPilot。之后内部出问题项目解散了。现如今重命名为LibrePilot,固件也有了不同。因此在第一次使用时,更新至LibrePilot的固件版本,以匹配设置软件。
3.jpg
确保连接正常后,点击上图中的Upgrade按钮以升级固件。升级后CC3D会出现重启。继续下一步操作。

下图显示软件连接到的CC3D的详细型号。
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在只连接了一块CC3D时,没什么可调整的。继续下一步。接收机模式的设定
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根据你遥控器的类型选择接收的连接模式。我使用的Futaba,因此选择了S.Bus。第一次选择为S.Bus时,因接收机类型与默认类型PWM不同,CC3D会重新启动。继续下一步。

最初是作为多轴飞行器的飞控使用,在成长过程中逐步增加了多种模式。本内容是双舵机的车模使用,因此选择固定翼飞行器。
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在只有单舵机时,既可选择固定翼飞行器,也可选择陆地模式。陆地模式在后面的设置中略有一点点不同,可自行研究。继续下一步。

请选择 Vtail ,即V尾模式。
7.jpg
固定翼的控制有多种模式可选,请选择V尾模式。继续下一步。根据舵机的类型,在模拟舵机和数字模拟中选一个。

8.jpg
实际使用的数字舵机,如选择为模拟舵机,也可正常工作。实际使用的模拟舵机,如选择为数字舵机,有可能烧坏舵机。

再次确认之前的选择项。

9.jpg
如无误,继续下一步。

进行电机的设置。电机的电调信号线对应4号通道。

10.jpg
个人的习惯,电机不受CC3D控制。如果你的遥控器很简单,没有油门曲线功能,可以考虑让CC3D控制油门。在遥控器有相应功能时还可实现双开关的熄火保护功能。继续下一步。

设定电机的启动最低阈值。

11.jpg
可略过。继续下一步。

设置副翼舵机。

12.jpg
可略过。继续下一步。

固定翼V尾的关键设置。

13.jpg
在点‘开始’按钮之前,上6个滑动按钮是无法调整的。在点‘开始’按钮之后,连接在CC3D陀螺仪的2和3号通道上的舵机会随滑动按钮转动。
中值,设定舵机的中立点。不同的值,形成不同的束角。
最大值、最小值为各个方向的上限值。可根据车架的实际情况调整,在达到最大转向角和舵机未出现憋舵响声时为最佳。
两个舵机同时向左和右的转向角度要保持一致。
当车身侧滑后,舵机却反向转动时,可勾选反向框解决。
以上舵机转向的设置在完成向导模式下的设定后,在CC3D的电机项里也可单独修改。


转向设置完成后,根据机械结构的不同,最终的设定值可能与下图的设定类似。
14.jpg
继续下一步。


CC3D可保存多配置项。

15.jpg
不需调整,继续下一步。

将配置项保存到CC3D的存储内。

16.jpg
点击‘SAVE’按钮,以每秒几十字节的速度写入芯片内的存储。耐心等待。

保存的过程如下图。
17.jpg

保存结束后,CC3D将重启。
18.jpg


至此,对漂移车的设置已完成。
19.jpg

配置向导,此时会出现选择进入遥控器的设置向导,或是直接‘完成’以结束配置向导。


选择遥控配置向导后,遥控器的所有输出在CC3D上被关闭。
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继续下一步
21.jpg

选择遥控器的形式,因是对车模使用,选择的Surface。
22.jpg
即使使用其它的形式,如果你明白它在干嘛,也没什么不同。


遥控器的模式,选择不同时,只是动画与你的遥控器的动作方向一致。对于枪控来说,没有什么不同。
23.jpg
可随意选一个,继续一下步。
wienne 高级 Fans 发消息
发表于 20-5-30 20:40:26 |显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
按下油门扳机,让CC3D知道哪个通道是油门。
24.jpg

检测正常后,继续下一步。

转动方向旋钮,让CC3D知道哪个通道是方向。
25.jpg

检测正常后,继续下一步。

设置一个多段按钮。
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此按钮可用于切换不同的自稳模式。

附加控制开关。
27.jpg

可忽略此项。
继续‘下一步/跳过’按钮。

将所有按钮、旋钮置于中立点。
28.jpg
让CC3D知道在无任何操作时各通道的控制值。
继续下一步。


将油门、转向、模式开关等转动到最大值。
29.jpg
让CC3D知道各通道收到的最大值。
从中立点到最大值、最小值,这就是遥控器的控制量范围。继续下一步。

测试控制油门和转向、模式开关。
30.jpg
看动画中转动的方向与实际操作是否一致。
如不一致,可在下一项设定中反向它们。
继续下一步。

如出现有反了的情况,勾选相应的通道。
31.jpg
如无反向的情况,继续下一步。

再次测试一次,控制与动画是否一致。
32.jpg
如无误,继续下一步。


设定油门解锁方法。
33.jpg
CC3D针对多轴飞行器,实施了一套安全保障措施。
比如在没有油门信号多少秒后,自动关闭油门输出。以避免如飞机降落后收低油门准备收工,在误碰油门后飞机在无操控下的窜出而出现意外。
如果遥控器上有和设定了熄火开关,可以不设置此功能,始终保持油门直接控制模式。
如使用此功能,通常是持续将方向转向右,一定的秒数后解锁油门控制。
设置完成后,点击右下角的‘保存’按钮,以保存好对遥控器的配置项。


遥控器结束设置后,到飞机的设置项里,调整方向和螺距的混控。
34.jpg
将螺距混控调至最低,上图中间蓝色的(Pitch)滑动按钮。

调整后的图示如下图
35.jpg
此设置是为解决,转向有时只有一个轮子响应转向的问题。
更详细的内部原因,目前还不明。
如果油门也接到CC3D时,也可以此界面调整油门的控制曲线。


水平校准
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将车辆放到水平的地面或桌面,保持静止的情况下,校准CC3D。
此校准是必须的。
当安装方式的限制或是usb接口影响,需要将CC3D倒装或是向左向右转90度安装时,可以此界面调整CC3D的旋转角度。
上图中CC3D是倒装(翻个面)方式,将横滚值修改为了180。


方向的控制
37.jpg
如果方向控制有不正常的情况,可在遥控器的设置项里,将副翼、螺距都设置为方向通道。
自此,漂移车可以下地试跑了。
如果自稳效果不合意或是不跟手,可以在遥控器的配置面里进行更多的设置。


飞行模式的
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根据模式开关的档位,可切换选择不同的自稳行模式。对于漂移车,只需调整方向的自稳模式,建议选择Rate模式即可。再配合不同的参数项(Bank1、Bank2、Bank3)


稳定配置界面
38.jpg
在稳定配置界面里,调整各个Bank有不同的RateYaw值,以让方向自稳有不同的修正量。

稳定配置界面,不同的的Bank,不同的修正值。
39.jpg
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Bank1是260,Bank2是320,Bank3是360。
值越大,修正量越大,自稳越及时。

自稳的高级选项
41.jpg
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43.jpg

在高级选项里,方向可单独设置Rate mode response(deg/s)和Max rate limit(all modes)(deg/s)。更细致的调整方向的自稳特性。


舵机转向微调
44.jpg
在电机设置界面里,通道2和3是转向舵机的设置项。
中间的滑动按钮控制中立点,最大和最小值控制转向左右的上限值。
修改完后,记得保存。


樱花D4,用2mm的玻纤板手工锯了块上层板和两个转向传动臂。
1.jpg 两个闲置亚拓515M数字舵机(直升机副翼舵机)
4.jpg 2块传动臂粘接为4mm厚,转动轴用了两个法兰轴承


转动轴的高度用塑料垫片调整高度。
5.jpg
3.jpg
11.jpg
12.jpg
13.jpg

双舵机的漂移车陀螺仪CC3D的设置方法结束。

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链接: https://pan.baidu.com/s/1N6QA7EnXS5CTU5-50XUfrg 提取码: cz19
文弱书生 中级 Fans 发消息
发表于 20-5-30 22:03:57 |显示全部楼层 来自: 中国天津
大佬牛逼,不明觉厉
滑舞者 元老 Fans 发消息
发表于 20-5-30 22:53:15 |显示全部楼层 来自: 中国浙江
Cc3d抖舵吗
chilam312 金牌 Fans 发消息
发表于 20-5-31 00:58:26 |显示全部楼层 来自: 中国广东广州

板筋不板 论坛元老 发消息
发表于 20-5-31 01:07:15 |显示全部楼层 来自: 加拿大
有没有可能在遥控上ch3直接控制输出大小?
DanielStark 元老 Fans 发消息
发表于 20-5-31 08:54:06 |显示全部楼层 来自: 中国广东
玩模型就是要创新
wienne 高级 Fans 发消息
发表于 20-5-31 09:32:11 |显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州

我手头的亚拓515M舵机和CC3D之间在默认PID时没有抖舵。

调整舵机的工作频率和PID值到极端时,出现过抖舵。
NB的司机 长老 Fans 发消息
发表于 20-5-31 15:04:24 |显示全部楼层 来自: 中国
精神可嘉 可是太麻烦了 一根二分线一个陀螺仪就可以解决了
wienne 高级 Fans 发消息
发表于 20-5-31 19:01:49 |显示全部楼层 来自: 中国江苏苏州
NB的司机 发表于 20-5-31 15:04
精神可嘉 可是太麻烦了 一根二分线一个陀螺仪就可以解决了

确实,有利有弊,各取所需
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