关于好盈开山斧的一些疑问

扭矩补偿关，此时仍然是闭环速度控制，但是对抗外力减速的电流阈值很低，因为测试发现通过增大油门依旧可以手动堵转且没有感觉到力量变大；同时自动拉满外力加速闭环，即这个方向的电流阈值拉满。目的是更好地模拟有刷电机。理由是此时可以通过设置转速流畅度来模拟滑行手感，而这需要电调来模拟，更大的电流可以更精确的控制模拟的手感，且手动加速的阻力跟转速流畅度无关，一直都很大。

无论扭矩补偿是否打开，电机都是FOC速度闭环，正向闭环指对抗外力减速以此保持恒定速度（比如加速和上坡），反向闭环对抗外力加速（比如降速和下坡）。

* 扭矩补偿关（有刷模式）
* 正向闭环开到最小，模拟有刷电机或普通有感无刷。
* 反向闭环开到最大，以此为转速流畅度提供精确滑行模拟奠定了转矩基础，方便模拟有刷电机（如果设置了话）。
* 转速流畅度低，则电机类似有刷电机或普通有感无刷，降低油门转速缓慢下降。
* 转速流畅度高，则电机实现反向速度闭环，降低油门转速快速下降。
* 而上述无论开高还是开低，都需要强大的反向速度闭环来精准控制电机转速，因为降速时类似外力给电机加速，而电调只是利用了这精准的控制模拟出不

同的效果罢了（比如前者则是缓慢降低目标速度，后者直接降低目标速度）。
* 扭矩补偿开（速度半闭环模式）
* 正向闭环开大对应大小，实现正向速度闭环控制。
* 反向闭环开到最小，此时电机滑行类似有刷电机。
* 为什么反向闭环开得小呢？因为没必要，关闭反向闭环还可以省电，且此模式大多是攀爬场景，对于下坡有驻车功能。

我不理解为什么扭矩补偿打开时，FOC不会对抗外力加速呢？就是定速行驶时，车可以被推动，但是关闭扭矩补偿反而推不动，如果是速度闭环为什么要划分出加速闭环和减速闭环两个分开呢？

这个论坛没几个人能回答的来

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我开山斧遇到过车子下陡坡遥控器油门扳机不变车子速度逐渐加快，缓慢松扳机车子无明显减速迹象，直到扳机回到中位，车子猛的刹停，导致翻车栽跟头，这个现象是打开了扭矩补偿导致的？

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白小纯 发表于 24-10-22 23:23
我开山斧遇到过车子下陡坡遥控器油门扳机不变车子速度逐渐加快，缓慢松扳机车子无明显减速迹象，直到扳机回 ...

如果车子很重的话应该是了，我的分析是，开启扭矩补偿，电机没法对抗下坡之类的“被动加速”场景，所以除了油门回到中位刹车之外，没别的办法阻止溜坡，除非关闭扭矩补偿，但是这样就牺牲了攀爬的乐趣之一——定速上坡。

只能等好盈愿不愿意更新固件解决了

爱玩蚊车 发表于 24-10-22 14:10
这个论坛没几个人能回答的来

害，我给好盈发邮件咨询这件事了，因为还蛮影响体验的，不知道他们技术会不会逛论坛。

刚入手r3 4274，我发现扭矩补偿设置为“关”，其实依旧有扭矩补偿，在家设置障碍仔细观察过，保持住油门它依然会补偿扭矩越过障碍实际完全不能关掉

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