续：YD-2转向设计的疑问

        之前曾发贴对YD-2的转向设计表示疑问，认为舵机拉杆与摇臂不垂直，会造成左右转向的不均衡。
        在以为这是个设计缺陷的想法的驱使下，把一侧舵机座反装，以使得舵机左右摆动角度相同的情况下，能够得到均衡的左右转向。
         安装完毕后（如图三），感觉左侧摇臂如果左右摆动角度一致，右侧摇臂左右转动角度会不一致。反而造成了左右转向的不均衡。本想列个函数式表达出左右转向角度的关系，但是写出的方程稍复杂，难以表述成一个变量是另一个变量的函数，也没写出合适的参数式。
        只好用笨方法，CAD绘图再测量的方式来获得转向角度。如图一，经过图形验证，当舵机臂拉杆和摇臂垂直时，舵机左右摆动同样的角度，左侧摇臂左右摆动的角度相同，都是28度，但是右侧摇臂左右摆动角度却不同了，往左是25，往右是31。这样就造成了转向系统的不对称，不均衡。我把舵机斜着装，以使舵机拉杆和摇臂垂直的做法是错误的。
        再用cad模拟画出yd-2原设计的样子，如图二，可以看出，等腰梯形状的转向组，总会使内侧比外侧多转一些，形成阿克曼角。而与摇臂不垂直的转向拉杆反而使得舵机左右转向角相近时，左右角度状态对称。因此可以说yd-2这样设计并不是缺陷，而是有意为之。
        结论：yd-2使舵机拉杆与左侧摇臂角度不垂直并非设计缺陷，而是有意而为之，目的是使得舵机左右转动角度相同时，转向组有左右对称的工作状态。
        而usukani推出的5:5平衡转向组op件反而并不“平衡”，会造成左右转向的不对称。欲使其真正平衡，需要用类似图三中我的安装舵机的方法，让舵机拉杆与摇臂垂直。
        不知道有没有数学高手或者专业的人用精确的数学方法把其中的角度关系表达出来，并解出最佳的舵机拉杆长度、角度等参数。

补张图，usukani的5：5平衡转向组OP件。

看来我画的不够全面啊

ARTEON 发表于 17-9-8 15:00
看来我画的不够全面啊

CAD画的准，而且可以图上测量，手绘的没法测量，有些细微的东西从图上看不出来。

飘散如风 发表于 17-9-8 15:08
CAD画的准，而且可以图上测量，手绘的没法测量，有些细微的东西从图上看不出来。

我只考虑左边了 忘记联动的右边了

感觉好复杂

舵机不在水平坐标系吧

待我思考思考

ARTEON 发表于 17-9-8 20:56
舵机不在水平坐标系吧

确实不在水平坐标系，但是你可以想象着以舵机拉杆为轴，把舵机往前翻90度，头朝下待着。

从没有最佳参数什么的，只有更合适，而且舵机力量这么大，相对这一点力矩真不算什么，不平衡就调调舵机行程