【技术讨论】电房转向舵机行程设置

在设置舵机行程之前，请先设置好车架的各项参数后再进行。车架设置教程可参考http://rcfans.com/thread-1138872-1-1.html此操作的目的是为了消除转向大小弯的现象和保护舵机不会超过行程量工作导致舵机损坏。


在设置舵机行程之前，一定要用修车台把车子架空，或者把轮胎拆掉。


在设置之前要断开电源，用手转动转向，找到最大转向时相互接触干涉的部位。以T4为例，转向最大时转向摆臂和银色铝柱接触，XQ2S则是转向杯和C座接触，不同车架的接触位置都不同，需要根据实际去寻找。


进入遥控器的【EPA/End Point/行程量】菜单，先小心的慢慢的打一下左右方向，观察会接触的位置，如果打满方向时候还没能接触就证明是EPA不足，需要增加，如果还没打满方向就已经接触了证明EPA过大，需要减小，然后调整方向的【EPA/End Point/行程量】，直到打满的时候刚刚好接触。
注意：在调整EPA的时候必须把方向打满了再调整，EPA方向过大的一方则需要先把EPA调至不足的状态，再慢慢增加。


这时候得出左右的EPA量分别为74%和140%，之后需要把这两个数平分，并将得数设置在左右EPA。


这时候的EPA也是一边过大一边不足的，先找到不足的一边。


然后调整【SUB-T/SUB-TRIM/辅助微调】，直到不足的一边也互相接触。

注意：SUB-T的数值和EPA变化的数值没有任何关系，一切需要按照实际为准！

这个时候，虽然舵机的行程量已经调好了，但车子方向仍然不是直的状态，这时候就需要调节遥控器上面的微调按钮进行调节了。这一步的调节只是初步调节，下地之后还要继续调整微调修整车子方向。


最后我们来总结一下。

首先寻找转向机构干涉接触的地方，目的是为了确定最大转向角度，但这只是机械的角度范围，不能和遥控器的【EPA/End Point/行程量】对应。


然后就是在遥控器上寻找这个最大角度对应的【EPA/End Point/行程量】数值，这个数值的总和称之为【舵盘】。


但事实上这个舵盘两边的EPA量是不一样的，这样会导致左右转向线性不一致，所以需要把它们平均分配，而分配好了的EPA就是车架转向最大角度对应遥控器的左右EPA。


但这时候分配好了的左右EPA量和实际的【舵盘】也还是有偏移的，这时候就要用【SUB-T/SUB-TRIM/辅助微调】去修正【舵盘】的中位了。当这一步完成了其实转向行程的设置就完成了。


最后补充一句，TRIM的数值只影响舵机的中位，不会影响舵盘的中位。

点赞点赞

来自苹果APP客户端

专业

来自安卓APP客户端

不错哦

来自安卓APP客户端

来自安卓APP客户端

专业啊，山哥就是山哥

来自安卓APP客户端

非常好的调整思路 解释的也很清楚 但是这样调整下来 是不是无法保证车轮回中时舵机臂在中位？（垂直向上或者和舵机拉杆垂直）
我之前有看到过这样的调整方式：
1.按照说明书要求安装舵机臂 一般情况下直接装上去无法满足说明书要求 所以舵机上电后调整sub trim把舵机臂的角度调整到指定位置（垂直或者说明书要求角度）
2.转向机构组装完成后确认左右转向极限位置 就是干涉点 然后调整EPA使左右满舵时刚好到达极限位置 当然这个调整好的EPA左右数值肯定是不一致的
3.下地行驶 调整trim使车子跑直

我想讨论下我这个调整方式和你的方法有什么区别 我觉得按你的方法调整 舵机臂不一定居中 但左右EPA相同 而我的方法可以确保舵机臂基本居中 但EPA左右不同
你有提到说EPA左右不同会导致左右转向线性不一致 我不是很确定 假设按我的方法调好 EPA左是80%右是120% 但车轮左右转向角度是一致的比如都是30度 那遥控器会把向左的80%均分到30度的转向角度上 向右的120%也均分到30度的转向角度上 只不过舵轮转相同角度的情况下 向右时舵机的转动角度比向左更大 但是反映到轮胎上我觉得可能是一样的 也就是说我舵轮向左转一半 舵量是左40% 车轮是左15度 舵轮向右转一半 舵量是右60% 车轮是右15度 这样的话线性真的有区别吗？
谢谢

来自苹果APP客户端

TGFans 发表于 2021-01-24 12:14
非常好的调整思路 解释的也很清楚 但是这样调整下来 是不是无法保证车轮回中时舵机臂在中位？（垂直向上或者和舵机拉杆垂直）
我之前有看到过这样的调整方式：
1.按照说明书要求安装舵机臂 一般情况下直接装上去无法满足说明书要求 所以舵机上电后调整sub trim把舵机臂的角度调整到指定位置（垂直或者说明书要求角度）
2.转向机构组装完成后确认左右转向极限位置 就是干涉点 然后调整EPA使左右满舵时刚好到达极限位置 当然这个调整好的EPA左右数值肯定是不一致的
3.下地行驶 调整trim使车子跑直

我想讨论下我这个调整方式和你的方法有什么区别 我觉得按你的方法调整 舵机臂不一定居中 但左右EPA相同 而我的方法可以确保舵机臂基本居中 但EPA左右不同
你有提到说EPA左右不同会导致左右转向线性不一致 我不是很确定 假设按我的方法调好 EPA左是80%右是120% 但车轮左右转向角度是一致的比如都是30度 那遥控器会把向左的80%均分到30度的转向角度上 向右的120%也均分到30度的转向角度上 只不过舵轮转相同角度的情况下 向右时舵机的转动角度比向左更大 但是反映到轮胎上我觉得可能是一样的 也就是说我舵轮向左转一半 舵量是左40% 车轮是左15度 舵轮向右转一半 舵量是右60% 车轮是右15度 这样的话线性真的有区别吗？
谢谢

补充一下 要保证左右转向线性一致 我认为还有一个条件是保证舵机回中时舵机臂也在说明书要求的中位 而按照你的方法调整以后 舵机臂未必能处在中位（比如与拉杆垂直）这也会导致左右转向线性不同 非抬杠 纯客观讨论

来自苹果APP客户端

TGFans 发表于 2021-01-24 12:14
非常好的调整思路 解释的也很清楚 但是这样调整下来 是不是无法保证车轮回中时舵机臂在中位？（垂直向上或者和舵机拉杆垂直）
我之前有看到过这样的调整方式：
1.按照说明书要求安装舵机臂 一般情况下直接装上去无法满足说明书要求 所以舵机上电后调整sub trim把舵机臂的角度调整到指定位置（垂直或者说明书要求角度）
2.转向机构组装完成后确认左右转向极限位置 就是干涉点 然后调整EPA使左右满舵时刚好到达极限位置 当然这个调整好的EPA左右数值肯定是不一致的
3.下地行驶 调整trim使车子跑直

我想讨论下我这个调整方式和你的方法有什么区别 我觉得按你的方法调整 舵机臂不一定居中 但左右EPA相同 而我的方法可以确保舵机臂基本居中 但EPA左右不同
你有提到说EPA左右不同会导致左右转向线性不一致 我不是很确定 假设按我的方法调好 EPA左是80%右是120% 但车轮左右转向角度是一致的比如都是30度 那遥控器会把向左的80%均分到30度的转向角度上 向右的120%也均分到30度的转向角度上 只不过舵轮转相同角度的情况下 向右时舵机的转动角度比向左更大 但是反映到轮胎上我觉得可能是一样的 也就是说我舵轮向左转一半 舵量是左40% 车轮是左15度 舵轮向右转一半 舵量是右60% 车轮是右15度 这样的话线性真的有区别吗？
谢谢

调整好之后也是需要再用TRIM调整中位的，而且舵机臂是否直其实也不影响车辆的直线性能，只要静止时候调整好舵机臂摆直就行了。关于左右epa相同的问题，其实可以换个思路，左边80右边120，可以当做左边的转向被分为80份，右边被分为120份，这样左右转向的细腻程度就不一样了。

来自安卓APP客户端

TGFans 发表于 2021-01-24 12:46
补充一下 要保证左右转向线性一致 我认为还有一个条件是保证舵机回中时舵机臂也在说明书要求的中位 而按照你的方法调整以后 舵机臂未必能处在中位（比如与拉杆垂直）这也会导致左右转向线性不同 非抬杠 纯客观讨论

所以我觉得你是看漏了一步，最后我还是要用TRIM调整中位的

来自安卓APP客户端