关于自动驾驶机器人

小弟今年毕业的学生，还是就职于学校搞研发。本人在学生阶段就在研究 模式识别 ，做的就是汽车自动驾驶。目前的成果是在固定的环境中能够自动行驶并判断障碍了。但实验室的条件和导师的问题测试始终使用的视频输入作为模拟驾驶输入，非常遗憾啊。

      现在毕业了，有点工资了，想实现这个愿望。
      于是这更高涨了7年前的模型热情（读本科开始由于生活费所迫，没机会搞模型了）。
      上班到现在完成了一个1:24的拖头（静态）。但是不过瘾，还是想做个智能机器人来实现我读书时候的研究成果。研究了下各大模型发现拖头是不二的选择，因为后挂车厢那简直就是一个非常好用的机箱。
      另外出于对模型的热爱我也并不想用玩具来做，所以开始准备田宫之路了。
设计思路如下：
      摄像头放在驾驶室。使用车载PC做视频压缩和无线传输，再使用实验室的巨型计算机接受信号并进行计算（任何PC都不太可能实时计算出图像信息并反馈动作指令），计算完成后在使用无线网络传送控制指令到车载PC，然后使用继电器等元件控制模型车移动。

目前完成的如下：

1、车载PC，配置如下：
      CPU：ATOM330
      主板：NVIDIA9400M ITX主板（17*17的小板，能放在拖挂中）
      内存：笔记本内存2G DDR800
      硬盘：固态64G硬盘
      电池：12V 4000mA笔记本电池一块。
      其它：WIFI 54M 和 3G无线网卡，高质量实时采集专业摄像头，继电器及其它控制器芯片(组)若干
      这套系统下来整体功耗满负荷30W左右，比较适合车载。不过CPU的计算能力比较烂，视频压缩效果不太好，对网络带宽要求高。

2、继电器及其它控制芯片的驱动
3、视频传输软件系统
4、大型计算机上运行的系统

     经过测试，这个PC系统和巨型计算机的通讯没任何问题，视频信号能通过WIFI顺利的传达到巨型计算机处理，然后把控制信号传回来（控制信号也可以自己用键盘输入传回车载PC），再根据这个信号控制各个控制芯片也测试过，没问题。适用WIFI的网络传输延迟大约为20ms，巨形计算机计算速度能达到10张/S（如果用的人少的话）

目前的问题就基本在于这个遥控模型了。

由于确实以前没玩过这种1:14的拖头，接触了一周后发现其配件相当复杂。组装应该没问题，但各种东西加在一起就搞不懂了。翻看了论坛的帖子（从第一页到第16页都看了）发现针对新人的帖子并不多，帮助并不大。而新人帖上的内容也不全面，感觉挺郁闷的，特此来请教诸位。

PS：我软件能力还行，硬件超烂。

目前整理了如下些问题想问，希望各位能帮忙解答。

预估整个PC系统（加上散热器等所有部件）的总重量在10KG以内。
任何长度大于60CM的拖挂都足以安装所有PC部件。
由于才回归模型行，所以DIY拖挂不太适合我。
本地没有比较牛X的模型店，所以需要网购，比较麻烦。所以希望能问清楚到底要够买哪些东西。

1、除开车本身，还需购置的东西能不能推荐2款适用的部件?（真的需要详细到某品牌的某款产品）
     PS:看了新人贴中说的需要买电调等玩意，但后来发现这些东西品种极多，还是没发选，所以还请推荐下 电调、遥控器、接收器、舵机 等部件选用什么比较合适（遥控器4通道即可，改成PC控制后就不需要遥控器、接收机了）
2、针对整个系统的最大重量，需要更换原装的一些承重部件吗？如果需要要更换哪些，能推荐下吗？
3、由于此系统测试不可避免的需要爬坡（当然是真实公路上的坡），需要更换动力系统中的部件吗？如果需要，能推荐下吗？
4、有没有比较现成大箱子卡车（不是拖挂），且箱子长度大于60CM的？（我看到奔驰那卡车不是拖挂有箱子，但箱子太小了）
5、如果现在不安装4IN1，然后把车子装好了。以后想装的时候能拆下来再装吗？
6、如果喷漆没搞好（以前都是用丙烯颜料话，没喷过）车子装好了还能再喷吗？
7、由于本人才毕业，钱也不是很多，想问下6K能完成这么一部车吗（带挂斗箱子）？（不然就要等下个月才能买了……）

若能回答小弟的问题，不胜感激啊。
     很早以前看过小鬼当家后梦想能在大屏幕上，用游戏手柄玩遥控车。所以读书时就开始了模式识别的研究。如今这愿望快实现了，而且人工智能更强大。

     一旦实验成功，一定上传整套程序和详细实验平台介绍。即使各玩家没法实现人工智能，但至少使用PC或手持设备进行遥控（这样是无限个通道的控制）是一定行的。

     如果大家对此没兴趣，也请指点下下生如何购车。感激不尽啊！

俺也很喜换搞这些，我是想先真个大脚，然后再买个机器人的芯片，然后编程玩的。可是……

一直有类似的想法，但是本人技术有限，因此非常支持LZ，10KG的东西，估计要放在拖厢里了。

[fly]又来了一位高人，顶。。。[/fly]

挂车承载10公斤没什么问题，摆放不玩时最好做个底盘支架顶起大梁 使轮胎离地，避免长期负重弹簧板变形
电调恒龙 或 TOPTOYS的240A 、320A都行。遥控器 国产的天地飞，好象没有舵机，买S3003或其他品牌同价位的标准舵机
坡度不大时问题应该不大，拖头可以切换到低档行走。实在担心就换个60T以上的攀爬电机
长货箱没有现成，只能自制。那你的工程量搞大了，毕竟改车不是你专长
喷漆要组装前进行。装好后 车部件之间的缝隙、角落到处都是，没法做到均匀喷涂
不改装6K够了

如果是特定环境，还可以实现。但是如果是野外自动驾驶。那就太难了。以前玩过，视频分析其实不是什么太难的事，关键是看你要处理成什么效果。

目前实验室完成的计算能达到特定环境中的识别，也就是首先要告诉计算机哪些叫路哪些不是路。所以越野基本没可能。总的来说计算量还是相当惊人，没办法在移动PC上计算，还是传回学校的服务器计算比较好。

谢谢大家的推荐，再进一步学习和了解网上一些商人的信息后清理了一个这样清单准备去买，不知道还有什么问题没，或者搭配还有很多毛病？


车     国王
拖板   雪柜                       
电池   7.4V4000mah  电池+充电器   
电调   田宫TCU-101BK               
舵机   辉盛 MG995  
           辉盛 SG90
遥控器 FS-CT6 FM 一套 (那商店这个特价)           
工具   TAMIYA 74085  (螺丝刀一套)
          TAMIYA 74016  (基础工具)

考虑到是自寻的行驶 我要是楼主就采用其他较大的行走配件 例如大比例的越野车 或是其他类形较大的底盘  在其上安装设备框架 这样不用费神考虑怎样把这些零件塞到车厢里去 可以将更多的精力花在设备的整合调试上 毕竟按照我的理解楼主首要目的是实现自动寻路这个试验目的 如果出现倒车等情况 拖车就会成为累赘了   如果楼主是个对拖头有爱之人 就是特意想挑个拖头改造的话 上面的话也可以无视  哈哈 也就是我自己想抒发下自己的观点罢了

考虑到是自寻的行驶 我要是楼主就采用其他较大的行走配件 例如大比例的越野车 或是其他类形较大的底盘  在其上安装设备框架 这样不用费神考虑怎样把这些零件塞到车厢里去 可以将更多的精力花在设备的整合调试上 毕竟 ...
Truckman 发表于 09-10-17 03:03

1、的确对拖头有爱
2、没有什么比拖头后面的箱子更好放东西
3、拖头相对还是便宜的
4、所有汽油机的对我来说太复杂
5、……还没想好

不过谢谢你的提议，说不定某年某月的某一天我也用那玩意来测试了